W 1926 roku w Muzeum Miejskim w Bielsku istniała biblioteka, która liczyła 400 pozycji. W latach trzydziestych biblioteka ta stale powiększała się dzięki przychylności burmistrza dr. Franciszka Przybyły. Zbiorami muzealnymi oraz biblioteką-archiwum opiekował się zatrudniony na cały etat kustosz. Były one dostępne dla zainteresowanych czytelników w niedziele i święta od godziny 10:00 do 12:00 oraz na każde życzenie za określoną opłatą. W styczniu i lutym 1945 roku wskutek działań wojennych zostały narażone na dewastację i rozproszenie, zaginęły wszelkie katalogi, co uniemożliwiło rewindykację książek.

Jesienią 1945 roku, z mienia opuszczonego i poniemieckiego, udało się stworzyć kolekcję muzealną i biblioteczną o poważnej wartości historycznej i naukowej. Archiwalia książąt Sułkowskich przejęte zostały przez Państwowe Zbiory Archiwalne i przewiezione do Pszczyny. Wojewódzka Zbiornica Księgozbiorów w Katowicach pod kierunkiem dr. Franciszka Szymiczka dokonała niezwykle szybkiej selekcji pozostałych zbiorów i wywiozła wybrane dzieła z Bielska (starodruki, rękopisy i dokumenty miejskie – około 2 tysiące egzemplarzy).

Obecne zasoby biblioteki (około 13 tysięcy woluminów) podzielono na trzy działy: Zbiory Ogólne, Specjalne (64 starodruki – wydane przed 1800 rokiem) i Nietypowe.

Jedno z ciekawszych dzieł to Con Dichiarationi... (Sonety i wiersze) Petrarki wydane w Wenecji w roku 1564, tłoczone w drukarni mistrza Nicolo Apresso. Książka zawiera sześć drzeworytów oraz piękny sygnet drukarski.

Inną interesującą pozycją jest druk wydany w Wittenberdze w 1539 roku – ze względu na nie zachowaną stronę tytułową możemy jedynie domniemywać, iż jest to Rutschlag von der Kirchen... autorstwa Marcina Lutra. Kartografię reprezentuje atlas J.Ch. Herenberga, zawierający 19 map z lat 1743-1776 wydanych w Norymberdze (miedzioryty ręcznie kolorowane). Ciekawą pozycją jest rękopis, tzw. Inwentarz wilamowski (kościoła w Pisarzowicach), założony w 1636 i prowadzony do około 1725 roku z wieloma cennymi zapisami (spisy inwentarzowe z kościoła św. Marcina w Pisarzowicach oraz spisy osób ochrzczonych w tym kościele).

Biblioteka służy w pierwszej kolejności pracownikom Muzeum w ich codziennej pracy, a następnie osobom piszącym prace naukowe.